Ainus viis kardaani lukustuse vältimiseks on kasutada euleri asemel kvaternioni, et tähistada pöördeid. … Quaternion on 4D-esitus, mis esindab 3D-pööramist, mistõttu piisab ebaselguste vältimiseks, samas kui euler on 3D-esitus ja kardaaniluku mitmetähenduslikkust selles esituses eemaldada ei saa.
Kas kvaternioonid lahendavad kardaaniluku?
Täpselt sama käitume, kui vahetame maatriksid kvaternioonide vastu. … See on Euleri nurgasüsteem, mis kasutab pöörete esitamiseks ja rakendamiseks kvaternione ning seetõttu kannatab ka kardaani lukustuse all.
Kuidas kardaanilukust lahti saada?
Selle probleemi saab ületada neljanda kardaani abil, mida juhib aktiivselt mootor, et säilitada suur nurk rull- ja lengerduskardaani telgede vahel. Teine lahendus on pöörata ühte või mitut kardaani suvalisse asendisse, kui kardaani lukustus tuvastatakse, ja seega seade lähtestada.
Miks on kardaanilukk probleem?
Kardaaniluku probleemi saab lahendada liigse vabadusastme lisamisega lisakardaani, robotkäe lisaliigendi jne kujul. Nagu te osutasite. välja, probleem on singulaarsus esituse poolustes.
Kas kardaanilukud on halvad?
Seega, kui kardaanid "lukustuvad" kokku, ei ole teil enam võimalik oma orientatsiooni öelda ja seega on teie võime navigeeridarikutud.
